산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템

권용성; 김은수; 신재욱; 박범용

doi:10.14801/jkiit.2021.19.12.43

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자료유형: 학술저널

저자정보: 권용성 (금오공과대학교) 김은수 (금오공과대학교) 신재욱 (금오공과대학교) 박범용 (금오공과대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제19권 제12호(JKIIT, Vol.19, No.12)

발행연도: 2021.12

수록면: 43 - 51 (9page)

DOI: 10.14801/jkiit.2021.19.12.43

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산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템

권용성 , 김은수 , 신재욱 외 1명 한국정보기술학회논문지 2021.12 학술저널

조이스틱을 이용한 ROS 기반 산업용 로봇 원격 제어

권용성 , 김은수 , 김충근 외 1명 Proceedings of KIIT Conference 2021.06 학술대회자료

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4차 산업혁명이 전개됨에 따라 스마트 팩토리의 필요성이 대두되고 있다. 스마트 팩토리에 필수적인 산업용 로봇의 수요가 늘 것으로 예상된다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 조이스틱을 활용한 산업용 로봇 제어방식을 제안한다. 조이스틱을 이용해 로봇의 말단 좌표를 설정하면, 알고리즘을 이용해 설정한 좌표가 동작 가능한 좌표인지 판별한다. 동작 불가능한 좌표라면 대체 좌표로 변환 후 역기구학 해를 이용해 해당 좌표에 대응하는 로봇의 관절 각도를 구한다. 계산된 관절 각도를 ROS(Robot Operating System)통신을 통해 산업용 로봇의 제어 박스에 전달해 로봇의 관절을 제어한다. 제안하는 시스템의 시뮬레이션 및 동작 결과 조이스틱을 이용한 산업용 로봇 실시간 원격제어가 가능한 것을 확인하였다.

#embedded system #ROS #joystick #industrial robots #inverse kinematics

참고문헌 (12)

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William Pagnon / 2017 / The 4th industrial revolution–A smart factory implementation guide / International Journal of Advanced Robotics and Automation (IJARA) 2(2):1~5

Thomas Gulde / 2018 / RoPose: CNN-based 2D pose estimation of industrial robots / 2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering(CASE) :463~470

Qujiang Lei / 2019 / An investigation of applications of hand gestures recognition in industrial robots / International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research 8(5):729~741

Sangwoo Cho / 2021 / A Study on the Usability Test Method of Collaborative Robot Based on ECG Measurement / International Conference on Intelligent Human Computer Interaction :357~362

Paul Bouchier / 2013 / Embedded ros [ros topics] / IEEE Robotics & Automation Magazine 20(2):17~19

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