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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Uddipan Barooah (Indian Institute of Technology Mandi) Sreelakshmi Manjunath (Indian Institute of Technology Mandi)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
1,037 - 1,042 (6page)

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Advanced driver assistance systems (ADAS) that can assist a human driver in performing complicated maneuvers are known to reduce driver stress, enhance safety, and improve road throughput. We approach the design of ADAS, specifically for lane changing in connected vehicles, from a trajectory tracking perspective. In particular, we design a controller that ensures that the dynamics of the subject vehicle (SV) tracks a reference trajectory for safe lane changing, while avoiding collisions with lead vehicles (LVs) in the current and target lanes. The dynamics of the SV is modelled using the basic kinematic bicycle model. The reference trajectory comprises: (i) the longitudinal trajectory based on the two-lane car-following framework that considers the positions of the two LVs, (ii) the heading angle trajectory based on a logistic growth-decay model which accounts for the lane width and time available for the maneuver, and (iii) the lateral trajectory obtained using the two aforementioned trajectories. A coupled multiple sliding-mode control based controller is designed for trajectory tracking such that the SV traverses along the desired path. Our theoretical results are substantiated with numerical simulations. It is seen that the derived controller tracks the desired trajectories efficiently.
#Car following #lane changing #sliding-mode control #trajectory tracking #vehicle-to-vehicle communication

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL DEVELOPMENT
3. TRAJECTORY TRACKING FORMULATION
4. CONTROL LAW FOR DESIGN OF ADAS
5. NUMERICAL SIMULATIONS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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