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This work presents a synchronized on-line trajectory generation algorithm for mechanical system with multiple degrees-of-freedom. Proposed algorithm is designed to generate time-optimized trajectories and synchronized trajectories under the constraints such as maximum speed, acceleration, deceleration, non-zero initial velocity, etc. Also, because of small computation time, therefore this can be applied in real-time and it is easier to change the trajectory when an event occurs. We verified the feasibility through various trajectory generation.
목차
Abstract
1. 서론
2. 2차 다항식 기반의 궤적 생성 알고리즘
3. 동기 궤적 생성 알고리즘
4. 모의 실험
5. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
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