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논문 기본 정보

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저자정보
Oe Ryung Kang (Pohang University of Science and Technology) Jung Hoon Kim (Pohang University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
1,064 - 1,068 (5page)

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This paper is concerned with a new approach to sliding mode control of a robot manipulator with its computed torque treatment. In other words, a new control law is developed by combining the characteristics of the sliding mode control and the computed torque control. The theoretical effectiveness of the new control approach is validated by using the notion of input-to-state stability (ISS), in which the function corresponding to a sliding surface variable is shown to be bounded for bounded modeling errors occurred from the computed torque treatment. The practical effectiveness of the new control approach is also demonstrated through an experiment result for 6-link robotic manipulators.
#Sliding mode control #Computed torque control #Robot manipulators #Input-to-state stability

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. NOTATIONS
3. A NEW CONTROLLER SYNTHESIS FOR ROBOT MANIPULATORS
4. DESIGN OF ADDITIONAL CONTROL INPUT AND STABILITY ANALYSIS
5. EXPERIMENT RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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