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김봉한 (경희대학교) 우수호 (경희대학교) 이승준 (경희대학교) 최재환 (경희대학교) 홍준기 (경희대학교) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
206 - 207 (2page)

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메카넘 휠을 사용하는 이동 로봇은 일반적인 바퀴를 사용한 이동 로봇과는 달리 전방향 이동이 가능하다는 장점으로 인해 좁은 공간에서의 물류 이송 분야와 고 중량 부품의 정밀 이송 작업 등에 활용성이 높다. 본 논문은 고 중량 물류 이송을 위한 메카넘 휠 기반의 자율 및 반자율 이동이 가능한 산업용 전방향 이동 로봇 시스템을 개발하고, 그 유효성을 검증한다. 개발된 이동 로봇은 4 개의 메카넘 휠로 구동이 되며 상부는 중량물을 적재할 수 있도록 설계하였으며, 주변 환경 인식을 하여 자율 또는 반자율 주행이 가능하도록 로봇 상부의 전방 좌측과 후방 우측에 대각으로 라이다 센서를 장착하였다. 로봇 구동 소프트웨어는 오픈소스 플랫폼인 Robot Operating System 기반으로 구성되었다. 소프트^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040512');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Mecanum wheel #Mobile robot #Omni-directional robot

목차

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참고문헌 (1)

참고문헌 신청
주백석. (2012). 메카넘휠을 이용한 전방향 이동로봇의 설계 및 기구학적 고찰. 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집, (), 376-377. dbpia

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