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이승준 (경희대학교) 우수호 (경희대학교) 최재환 (경희대학교) 황인준 (칼만텍) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
320 - 321 (2page)

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전 방향 이동 로봇은 회전없이 임의의 방향 운동이 가능하여 유연한 이동성의 장점이 있어 많이 개발되어 적용되어 왔다. 본 논문에서는 4 개의 볼 휠에 의해 구동되는 새로운 구조의 전 방향 이동 로봇을 제안하고 구현하여 그 효용성과 이동성에 대해 검증했다. 볼 휠은 일반적으로 전 방향 이동 로봇에 주로 사용되는 메커넘휠에 비하여 고 하중에 적합하며, 주행 안정성이 높은 장점이 있어 산업 이송용 로봇 및 도로 주행 플랫폼으로 적용하기에 적합하다. 볼 휠을 구동하기 위해 두 개의 옴니휠을 직각으로 배치하고, 기구적 해석을 통해 구동 모터^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040614');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Ball wheel #Omni-directional robot #Platform design #Omni wheel #Mobile platform

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