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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 566 - 574 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0042
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This paper presents a navigation method for underwater robots that compensates for misalignment between sensors. Because precise coordinate systems of sensors for navigation cannot be given, errors in the transformation of sensor measurements are inevitable. To decrease navigation error due to the misalignment, the proposed method estimates the misalignment and compensates for navigation error considering the misalignment. The proposed method is implemented by the extended Kalman filter and verified through simulation and experiments. The experiment demonstrates that the method improves navigation accuracy and the error covariance of the misalignment converges.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 센서 좌표계 사이 자세 오차 보정을 위한 모델 설계
Ⅲ. 수중 로봇 항법
Ⅳ. 시뮬레이션 결과 및 토의
Ⅴ. 실증 실험 결과 및 토의
Ⅵ. 결론 및 향후 계획
REFERENCES
참고문헌 (27)
참고문헌 신청
C. Lin, H. Wang, M. Fu, J. Yuan, and J. Gu, “A gated recurrent unit-based particle filter for unmanned underwater vehicle state estimation,” IEEE Transactions On Instrumentation And Measurement, vol. 70, Jul. 2021.
M. Alatise and G. Hancke, “A Review on challenges of autonomous mobile robot and sensor fusion methods,” IEEE Access, vol. 8. Feb. 2020.
F. Hu and G. Wu, “Distributed error correction of EKF algorithm in multi-sensor fusion localization model,” IEEE Access, vol. 8. pp. 93211-93218, May. 2020..
M. Kassas, M. Maaref, J. Morales, J. Khalife, and K. Shamei, “Robust vehicular localization and map matching in urban environments through IMU, GNSS, and cellular signals,” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 12, no. 3, pp. 36-52, 2020.
D. Li, X. Jia, and J. Zhao, “A novel hybrid fusion algorithm for low-cost GPS/INS integrated navigation system during GPS outages,” IEEE Access, vol. 8, pp. 53984-83996, Mar. 2020.
M. Alatise and G. Hancke, “A Review on challenges of autonomous mobile robot and sensor fusion methods,” IEEE Access, vol. 8. Feb. 2020.
F. Hu and G. Wu, “Distributed error correction of EKF algorithm in multi-sensor fusion localization model,” IEEE Access, vol. 8. pp. 93211-93218, May. 2020..
M. Kassas, M. Maaref, J. Morales, J. Khalife, and K. Shamei, “Robust vehicular localization and map matching in urban environments through IMU, GNSS, and cellular signals,” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 12, no. 3, pp. 36-52, 2020.
D. Li, X. Jia, and J. Zhao, “A novel hybrid fusion algorithm for low-cost GPS/INS integrated navigation system during GPS outages,” IEEE Access, vol. 8, pp. 53984-83996, Mar. 2020.
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