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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.8
- 수록면
- 523 - 530 (8page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2022.50.8.523
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다양한 임무에서 활용 가능한 무인기 다개체 시스템은 단일 무인기보다 복잡하므로 효율적인 대형 제어방식이 요구된다. 특히 광역 탐색임무에 있어 통신량 및 연산량 부담이 적으며, 무인기간 자율적인 대형 형성이 가능한 분산 제어형의 유동적인 대형 형성이 필요하다. 본 연구는 스캔 면적의 확장 및 탐색 성능 향상을 위해 Swarm 대형과 뱅크 정렬 대형, 대형 전체 운동을 고려한 대형 형성 알고리즘을 제안한다. 본 알고리즘은 상대거리에 대해서 2차 진동 특성을 가지며 parameter tuning을 통해 알고리즘을 설계할 수 있다. 또한 통상적인 무인기 시스템에 적합하도록 제어명령을 변환하였고, 시뮬레이션을 통해 알고리즘의 대형 형성 및 운동에 대한 성능을 입증하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Zhang, Y. and Mehrjerdi, H., “A survey on multiple unmanned vehicles formation control and coordination: Normal and fault situations,” IEEE 2013 International conference on unmanned aircraft systems, 2013, pp. 1087~1096.
Rezaee, H. and Abdollahi, F., “A synchronization strategy for three dimensional decentralized formation control of unmanned aircrafts,” IEEE 2011-37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2011, pp. 462~467.
Park, K. K., Kwon, H. J., Choi, E. J. and Ryoo, C. K., “Consensus-based Autonomous Search Algorithm Applied for Swarm of UAVs,” Journal of Advanced Navigation Technology, Vol. 21, No. 25, 2017, pp. 443~449.
Anderson, B. D., Fidan, B., Yu, C. and Walle, D., “UAV formation control: Theory and application,” In Recent advances in learning and control, Springer, London, 2008. pp. 15~33.
Kim, S. K. and Kim, Y. D., “Three dimensional optimum controller for multiple UAV formation flight using behavior-based decentralized approach,” IEEE 2007 International Conference on Control, Automation and Systems, 2007, pp. 1387~1392.
Rezaee, H. and Abdollahi, F., “A synchronization strategy for three dimensional decentralized formation control of unmanned aircrafts,” IEEE 2011-37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2011, pp. 462~467.
Park, K. K., Kwon, H. J., Choi, E. J. and Ryoo, C. K., “Consensus-based Autonomous Search Algorithm Applied for Swarm of UAVs,” Journal of Advanced Navigation Technology, Vol. 21, No. 25, 2017, pp. 443~449.
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Kim, S. K. and Kim, Y. D., “Three dimensional optimum controller for multiple UAV formation flight using behavior-based decentralized approach,” IEEE 2007 International Conference on Control, Automation and Systems, 2007, pp. 1387~1392.
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