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자료유형
학술저널
저자정보
최성모 (서울시립대학교) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2023.3
수록면
99 - 109 (11page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.1.099

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In this paper, the cinch bag typed fruit harvesting gripper was proposed. This gripper is focused on preventing problems that we found from the related research and setting the breakthrough as a design condition according to the harvest failures of other related studies. The cover part is designed to overcome the surrounding obstacles of target fruits such as tomato, Korean melon, and sweet pepper. The measurement of maximum load showed that the well-grasped target object, such as a spherical object with 65 mm of diameter, is unable to slip in a range of 0 kg to 10 kg. The fact that the gripper allows from 4 cm to 6 cm of positional error was shown in the measurement of positional error tolerance. And the cover part of this gripper showed that the suggested gripper can grab a target object without being obstructed by leaves and stems. Finally, it was proved that the gripper satisfied the design conditions through the measurement of contacting force, which showed it is appropriate for grasping an actual fruit without damage.
#Gripper #Agricultural Robotics #Manipulation

목차

Abstract
1. 서론
2. 그리퍼의 설계
3. 성능 검증 실험
4. 결과 및 고찰
5. 결론
References

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