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학술저널
저자정보
최현서 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
1 - 12 (12page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

근전도 신호 기반의 중량물 리프팅 의도 인식이 가능한 상지 웨어러블 로봇
최현서 ,  김정엽 국방로봇학회 논문집 2023.01 학술저널

2019

상지 근력 보조 로봇을 위한 근전도 신호 기반 중량물 리프팅 파악
최현서 ,  김정엽 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2019.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the development of a wearable robot for improving the productivity and preventing injuries of workers at industrial sites. As a main feature, a mechanism to assist both the shoulder and elbow joints was designed capable when handling heavy objects such as power tools for a long time. In case of the shoulder joint, a passive gravity compensatory device using spring and cam was designed considering ceiling works. In case of the elbow joint, an active muscle assistive device using a pneumatic muscle and a 4-bar linkage was designed considering the weight lifting posture. In addition, weight lifting intention was recognized through machine learning after analyzing the Electromyogram (EMG) signals of the Flexor Carpi Ulnaris and Extensor Carpi Radialis in forearm. Through this, the weight was classified into three levels regardless of the hand posture of the wearer holding the weight. Finally, the industrial wearable robot was successfully developed capable of assisting the wearer"s muscular strength by avg. 30%.
#Wearable Robot(착용형 로봇) #Electromyogram(근전도) #Machine Learning(기계 학습) #Weight Lifting (중량물 리프팅) #Pneumatic Muscle(공압 근육)

목차

Abstract
1. 서론
2. 중량물 리프팅 의도 인식
3. 웨어러블 로봇 설계
4. 실험
5. 결론
REFERENCES

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