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자료유형
학술저널
저자정보
김인성 (남서울대학교 전자공학과) 서진우 (남서울대학교 전자공학과) 하대완 (남서울대학교 전자공학과) 고윤석 (남서울대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2021.8
수록면
699 - 708 (9page)

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본 논문에서는 2개의 비전센서와 딥러닝을 이용한 자율주행 차량의 속도제어 알고리즘을 제시하였다. 비전 센서 A로부터 제공되는 도로 속도 표지판 영상에 딥 러닝 프로그램인 텐서플로우를 이용하여 속도 표지를 인식한 후, 자동차가 인식된 속도를 따르도록 하는 자동차 속도 제어 알고리즘을 제시하였다. 동시에 비전 센서 B부터 전송되는 도로 영상을 실시간으로 분석하여 차선을 검출하고 조향 각을 계산하며 PWM 제어를 통해 전륜 차축을 제어, 차량이 중앙선을 추적하도록 하는 조향 각 제어 알고리즘을 개발하였다. 제안된 조향 각 및 속도 제어 알고리즘의 유효성을 검증하기 위해서 파이썬 언어, 라즈베리 파이 및 Open CV를 기반으로 하는 자동차 시작품을 제작하였다. 또한, 시험 제작한 트랙에서 조향 및 속도 제어에 관한 시나리오를 검증함으로써 정확성을 확인할 수 있었다.
#자율 주행 #딥 러닝 #교통 표지판 #허프 변환 #라즈베리 파이 #Self Driving #Deep Learning #Traffic Sign #Hough Transform #Raspberry Pi

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김진우 / 2017 / 단안 카메라를 이용한 소형 자동차의 임무 수행 / 한국전자통신학회 논문지 12(1):123~128 dbpia 권진산 / 2018 / 차량주행 환경에서 다중라이다센서를 이용한 효과적인 검출 시스템 개발 / 한국전자통신학회 논문지 13(2):313~320 Crossref 안영선 / 2019 / 그림자를 이용한 원거리 차량 인식 및 추적 / 한국전자통신학회 논문지 14(1):251~256 Crossref 이현미 / 2020 / LightGBM 알고리즘을 활용한 고속도로 교통사고심각도 예측모델 구축 / 한국전자통신학회 논문지 15(6):1123~1130 google schola 김종실 / 2021 / LiDAR 센서 활용 객체 인식기술이 적용된 농업용 자율주행 이송 로봇 개발 / 한국전자통신학회 논문지 16(3):565~570 dbpia

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