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학술저널
저자정보
김태윤 (성균관대학교) 이훈기 (성균관대학교) 김경호 (성균관대학교) 황성호 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제31권 제8호
발행연도
2023.8
수록면
575 - 584 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2023.31.8.575

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

강화학습과 회전 반경 게인을 활용한 4륜 독립 조향 EV의 경로 추종 전략
김태윤 ,  이훈기 ,  김경호 외 1명 한국자동차공학회논문집 2023.08 학술저널
강화학습을 활용한 4륜 독립 조향 차량의 경로 추종 전략
김태윤 기계공학과 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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Recent developments in the automobile industry include the introduction of e-Corner modules, which incorporate driving, braking, steering, and suspension systems within each wheel of a vehicle. Accordingly, research on the control strategy of a four-wheel independent drive and steering EV is actively underway. This paper proposes a path-tracking controller by applying PPO reinforcement learning in four-wheel independent steering vehicles. An algorithm for switching the steering mode of a four-wheel independent steering vehicle was used with the turning radius gain variable. Then, a learning environment was developed and evaluated by using a vehicle dynamics simulator with repeated low and high curvature paths. Next, the learned agents compared performance with commonly used lateral controllers, namely, Pure Pursuit and Stanley. The proposed controller’s lateral path offset error performance was less than 30 cm in the low-curvature scenario, while, in the high-curvature scenario, the paths following performance and stability were better than those of Pure Pursuit and Stanley.
#Autonomous driving shuttle(자율주행 셔틀) #4-Wheel independent steering(4륜 독립 조향) #Path tracking algorithm(경로 추종 알고리즘) #Reinforcement learning(강화학습) #Turning radius gain(회전 반경 게인)

목차

Abstract
1. 서론
2. 학습 환경 구성
3. 학습 시나리오 및 평가 시나리오
4. 주행 실험 및 결과
5. 결론
References

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