지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 1,741 - 1,746 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a path tracking control algorithm for four-wheel steering autonomous vehicles. The proposed controller utilized the direct yaw moment control approach for path tracking of the autonomous vehicle. The path tracking algorithm consists of three parts, desired yaw-rate decision, adaptive sliding mode control, and control allocation. The desired yaw rate has been determined based on the geometric relationship between a reference path and vehicle position. A required yaw-moment to tracking the desired yaw-rate has been decided by using an adaptive sliding mode control approach to compensate for the linear tire model assumption. Since the four-wheel steering vehicle is an overactuated system, the optimization-based control allocation has been introduced to determine the front and rear-wheel steering inputs, respectively, considering a control effort, actuator limit, ride comfort, and body slip. The simulation study has been conducted to compare the path tracking performance of the base controller using front steering and the proposed algorithm. It has been shown from the simulations that the path tracking performance has been improved in a driving situation with a high curvature and a steep road slope.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. PATH TRACKING CONTROL
4. SIMULATION RESULTS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Model Predictive Control-based Path Tracking with Four-Wheel Independent Steering, Driving, and Braking Autonomous Vehicles on Low Friction Road
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
경로 추종 제어를 위한 다양한 구동기 조합의 비교 연구
한국자동차공학회논문집
2024 .01
-
Pure Pursuit Method with Variable Ratio of Front- and Rear-wheel Steering Angles for Four-wheel Independent Steering Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
Development of an Uncertainty Estimation-based Adaptive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Weighted Cost Function
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Development of a Backstepping Control-based Path Tracking Algorithm for Autonomous Mobility with Control Delay Compensation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Development of a Human-Like Model Predictive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Self-Tuning of Control Period
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
전륜 인휠모터 후륜구동 차량의 선회 특성 변형을 위한 요모멘트 제어
자동차안전학회지
2021 .03
-
Research on Four-wheel Steering-based Mobile Robot Driving Control Strategy to Implement Autonomous Driving Service
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2024 .12
-
스티어 바이 와이어 시스템에서의 차량 기동성과 안정성 향상을 위한 통합 샤시 제어 시스템
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
카메라 기반 다중 파티클 필터 및 가중 비용 함수를 이용하는 자율주행 모빌리티의 경로 추종 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회논문집
2024 .01
-
4륜 조향/독립구동 전기자동차를 위한 경로 추종 제어기 설계
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
기구학 기반 요구 요레이트 추정 모델의 시뮬레이션 및 민감도 분석
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
강화학습과 회전 반경 게인을 활용한 4륜 독립 조향 EV의 경로 추종 전략
한국자동차공학회논문집
2023 .08
-
Adaptive Sliding Mode Controller Applied on an Underactuated Wheeled Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Robust path following control of autonomous surface vessels
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Adaptive Algorithms for Yaw Moment Distribution in Vehicle Stability Control
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .05
-
Steer-by-wire 시스템의 목표 조향감 구현
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
고속주행시 요 응답성 향상을 위한 후륜 조향 제어 알고리즘
한국자동차공학회논문집
2020 .07
-
Sliding Mode Control for an Electric Power Steering System in an Autonomous Lane Keeping System
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .02
-
Empirical Modeling of Steering System for Autonomous Vehicles
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .03
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0