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저자정보
차현수 (서울대학교) 좌은혁 (서울대학교) 박관우 (서울대학교) 이경수 (서울대학교) 박재용 (현대자동차)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제13권 제1호
발행연도
2021.3
수록면
6 - 13 (8page)

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This paper presents yaw moment control for modification of steering characteristic in rear-driven vehicle with front in-wheel motors (IWMs). The proposed control algorithm is designed to modify yaw rate response of the test vehicle. General approach for modification of steering characteristic is to define the desired yaw rate and track the yaw rate. This yaw rate tracking method can cause the chattering problem because of the IWM actuator response. Large overshoot and settling time in IWM torque response can amplify the oscillation in control input and yaw rate. To resolve these problems, open-loop IWM controller for cornering agility was designed to modify the understeer gradient of the vehicle. The proposed algorithm has been investigated via the computer simulations and the vehicle tests. The performance evaluation has been conducted on dry asphalt using E-segment test vehicle. The performance of the proposed algorithm has been compared to general yaw rate tracking algorithm in the vehicle tests. It has been shown that the proposed control law improved the cornering agility without chattering problem.
#In-wheel motor(인휠모터) #Open-loop control(개루프 제어) #Yaw moment control(요모멘트 제어) #Vehicle Dynamics(차량 동역학)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 인휠차량의 구성 및 엑츄에이터 특성
3. 요모멘트 제어 알고리즘
4. 요모멘트 제어 알고리즘 실차 검증
5. 결론
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