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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 134 - 141 (8page)
- DOI
- 10.5573/ieie.2019.56.12.134
이용수
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본 논문에서는 계단 이동 보조 로봇의 외력에 의해 발생한 Yawing을 Yaw 각 추정 기법과 추정된 Yaw 각을 이용한 전동 어시스트 모듈 직진성 보정 제어기법을 제안한다. 제안한 보정 제어기의 성능 평가를 위해 실계단에서의 외력 상황을 고려하여 실험환경을 구성하였으며, 실험을 통하여 Yaw 각 추정 기법과 직진성 보정 제어기에 적용하여 실험하였다. 실험 결과 11°의 Yaw각도에서 0.7초의 보정 시간이 소요되어 Yaw 각 추정 기법과 직진성 보정 제어기의 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안 기법
Ⅲ. 실험 및 구현
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
S. W, Park / 2018 / A Study on the Improvement of Legal System for the Introduction and Operation of Intercity Buses with Wheelchair Elevation Equipment :25~29
최경진 / 2018 / 노인장기요양시설 요양보호사의 역할스트레스와감정노동이 소진에 미치는 영향 : 마음챙김의매개효과 / 노인복지연구 73(4):55~86
2011 / A Survey on Safety Accidents in Wheelchairs :1~33
H. H, Chang / 2019 / A Study on the Recognition of Stairway Steps in Wheelchair Movement Assistants / Information and Control Symposium :77~90
2018 / A Survey on the Safety Status of Facilities for the Handicapped in Subway / Korea Consumer Agency
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