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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김세환 (한경국립대학교) 오광석 (한경국립대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제1호
발행연도
2024.1
수록면
15 - 26 (12page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.1.15

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이 논문의 연구 히스토리 (7)

2024

카메라 기반 다중 파티클 필터 및 가중 비용 함수를 이용하는 자율주행 모빌리티의 경로 추종 제어 알고리즘 개발
김세환 ,  오광석 한국자동차공학회논문집 2024.01 학술저널

2023

정상상태 가중 요소를 이용하는 자율주행 모빌리티의 융합 오차 기반 경로 추종 제어 알고리즘 개발
김세환 ,  오광석 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2023.11 학술대회자료
고장-안전 시스템을 포함한 자율주행 모빌리티의 다중 파티클 필터 기반 경로 추종 알고리즘 개발
김세환 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2023.05 학술대회자료

2022

자율주행 자동차의 모델 예측 경로 추종을 위한 적응형 되먹임을 이용한 전륜 및 후륜 제어 입력 분배에 관한 연구
김세환 ,  오광석 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022.11 학술대회자료
자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 다중 경사 하강법을 이용하는 적응형 모델 독립 조향 제어 알고리즘 개발
김세환 ,  이지웅 ,  오광석 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2022.10 학술대회자료
자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 가중 요소 자가동조 기반 모델 예측 조향 제어 알고리즘 개발
김세환 ,  오광석 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료
적응형 모델 예측 제어를 이용한 자율주행 자동차 경로 추종을 위한 전륜 및 후륜 제어 분배에 관한 연구
김세환 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

초록· 키워드

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Model uncertainty and changes in sensor specifications in autonomous mobility can have a negative impact on path tracking. Therefore, in this paper, we are proposing a path tracking control algorithm based on multi-particle filtering and a weighted cost function. This algorithm is designed to ensure path tracking, even when there are changes in camera specifications. A pixel-based control error was derived by using multiple particle filters for path tracking, instead of image processing techniques. A simplified error dynamic was designed, based on the derived pixel-based control error. Then, the desired steering angle was derived after applying weights to the cost function, which was designed by using the sliding approach and Lyapunov to reduce control errors. Next, the path tracking performance was evaluated by using two different cameras on an S-curved path based on autonomous mobility. The evaluation led us to confirm reasonable desired path tracking results, even when using cameras with different specifications.
#Steering control(조향 제어) #Multi-particle filter(다중 파티클 필터) #Path tracking(경로 추종) #Sliding mode approach(슬라이딩 모드 접근) #Camera(카메라) #Autonomous mobility(자율주행 모빌리티)

목차

Abstract
1. 서론
2. 다중 파티클 필터 및 가중 비용 함수 기반 경로 추종 제어 알고리즘
3. 실 플랫폼 기반 성능 평가
4. 결론
References

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김지훈 ,  백민진 ,  응우옌티호아이투 외 1명 한국자동차공학회논문집 2023 .10
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