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김지훈 (경북대학교) 백민진 (경북대학교) 응우옌티호아이투 (경북대학교) 한동석 (경북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제31권 제10호
발행연도
2023.10
수록면
737 - 747 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2023.31.10.737

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Automated driving, considered the centerpiece of future mobility technology, relies heavily on an accurate and reliable vehicle control system. In this paper, we present the design and implementation of a driving control system, emphasizing the realization of automated driving capabilities on a commercially available vehicle platform. By utilizing step motors as actuators, control is exerted over the steering wheel as well as the brake and accelerator pedals of the test vehicle. The high-level and low-level controllers are implemented to gain longitudinal and lateral vehicle control, enabling the test vehicle to reliably follow the planned driving path. Both low-speed and normal-speed driving scenarios with varying road curvatures are considered in the evaluation of the path-following control. The results from the performance evaluation demonstrate that the proposed approach achieves the necessary path-following control performance for automated driving.
#Automated driving(자율주행) #Driving control(주행 제어) #Lateral control(횡방향 제어) #Longitudinal control(종방향 제어) #Path following(경로 추종)

목차

Abstract
1. 서론
2. 실험 차량 및 주행 제어시스템
3. 주행 제어 알고리즘
4. 주행 실험 및 결과
5. 결론
References

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