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저자정보
김성훈 (동의대학교) 장동엽 (동의대학교) 김원호 (동의대학교) 옥승호 (동의대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2023년도 하계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2023.6
수록면
540 - 543 (4page)

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최근 비대면 서비스의 발달로 인해 실내 모바일 로봇 사용이 증가하고 있으며 LiDAR 및 카메라 등을 사용한 실내 이동 로봇의 위치 측위 기법에 관한 연구도 활발히 이루어지고 있다. 기존 LiDAR 및 카메라 기반 위치 추정 기법은 특징점이 부족한 복도에서 같은 위치로 인식하거나 색의 변화 또는 지면이 침식된 구간 등을 인식하기 어려운 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 UWB(Ultra-wideband) 등 다양한 센서의 융합에 관한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 특징점이 부족하거나 침식이 많은 위험한 구간에서 로봇이 미리 설정된 경로로 주행 가능한 UWB 기반 맵 리스 자율주행 기법을 제안한다. 이를 위해 UWB 통신 환경을 구축 후 미리 설정된 안전 경로 좌표를 ROS(Robot Operating System) 기반 모바일 로봇에 전송하여 자율주행이 가능하도록 하였다. 실험 결과 모바일 로봇이 UWB 통신 환경에서 받은 Tag 좌표 데이터를 사용하여 주어진 경로에 따라 안전하게 주행함을 확인하였다.
#UWB #ROS #autonomous robot #coordinate tracking #point operation #mapless

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. UWB 통신 환경 구축 및 좌표 데이터 수집
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌

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