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정동윤 (국민대학교) 김민서 (국민대학교) 김지영 (국민대학교) 강세진 (국민대학교) 장병준 (국민대학교)
저널정보
한국전자파학회 한국전자파학회논문지 한국전자파학회논문지 제35권 제5호(통권 제324호)
발행연도
2024.5
수록면
351 - 358 (8page)

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본 논문에서는 UWB 최신 표준인 IEEE 802.15.4z UWB 기술과 마이컴을 이용하여 이동로봇의 자율주행 시스템을 구현한 결과를 제시하였다. 먼저, 최근 대중화된 IEEE 802.15.4z 표준의 HRP UWB 기술에 대해 소개하고, 해당 표준에서 제안한 거리측정 방법에 대해 설명한다. 표준에서 제안한 SS-TWR 방식을 이용하면 고정된 UWB Anchor 3개로부터 UWB Tag가 부착된 이동로봇의 2차원 위치를 임베디드 환경에서 계산할 수 있음을 확인하였다. 계산된 위치정보를 바탕으로 2륜 구동의 이동로봇이 가고자 하는 목표 지점까지 나아갈 수 있도록, Unicycle Model의 Inverse Kinematic을 사용하여 이동로봇의 바퀴를 구동하였다. 이러한 모든 과정은 실시간으로 동작하도록 마이컴으로 구현하였고, 이동로봇이 정해진 궤도를 자율주행할 수 있음을 확인하였다. 이로부터 카메라나 레이다, Lidar 및 관성 센서 없이 UWB와 마이컴만으로도 이동로봇의 자율주행이 가능함을 확인하였다.
#UWB #Mobile Robot #Two Way Ranging #IEEE 802.15.4z #HRP UWB

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. UWB 포지셔닝
Ⅲ. 자율주행 기능 구현
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
References

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