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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 620 - 623 (4page)
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This paper proposes a new approach for coordinating a group of drones to follow a moving circular path while maintaining a specified distance between them. Unlike existing methods, which track an ellipse around multiple targets, the proposed approach defines a tilted circle in the air, whose projection becomes the enclosing ellipse on the ground. This allows drones to track the circle at a constant velocity while adjusting their altitude, avoiding collisions with each other. A vector-field guidance law followed by an integral sliding-mode control is designed to ensure that drones meet three conditions under bounded disturbances: reaching the plane of the tilted circle, turning around its center with a timevarying radius, and avoiding collisions. Numerical simulations demonstrate the effectiveness of the proposed strategy in real-life scenarios.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. TILTED CIRCUMNAVIGATION FOR DRONES
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
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