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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 856 - 864 (9page)
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This study introduces a method for dynamically adjusting the look-ahead distance (Ld) using a sigmoid function within the Pure Pursuit algorithm to enhance both lateral control stability and ride comfort during lane changes in autonomous vehicles. Traditional lane-changing algorithms often suffer from abrupt yaw rate fluctuations and unstable steering, which negatively impact driving stability and passenger comfort. To address these issues, the proposed method utilizes a sigmoid function to modulate the Ld value, allowing for smoother transitions. When a lane change is initiated, the Ld is temporarily increased, and it then gradually returns to its original state, resulting in smoother steering control and enhanced stability.
The proposed approach was validated through real-world testing using the ERP42 Ver4-Racing autonomous vehicle platform. The results, evaluated according to ISO 8855 standards, showed significant improvements in lateral acceleration, yaw rate, and roll. Compared to conventional methods, this approach effectively reduced sudden changes in steering angle and yaw rate, demonstrating its potential to significantly improve both driving stability and ride comfort during lane changes. These findings highlight the method's ability to enhance the overall safety and comfort of autonomous driving, making it a promising solution for advanced autonomous vehicle control systems.
The proposed approach was validated through real-world testing using the ERP42 Ver4-Racing autonomous vehicle platform. The results, evaluated according to ISO 8855 standards, showed significant improvements in lateral acceleration, yaw rate, and roll. Compared to conventional methods, this approach effectively reduced sudden changes in steering angle and yaw rate, demonstrating its potential to significantly improve both driving stability and ride comfort during lane changes. These findings highlight the method's ability to enhance the overall safety and comfort of autonomous driving, making it a promising solution for advanced autonomous vehicle control systems.
목차
Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 구성
3. 소프트웨어 구성
4. 시그모이드 함수를 이용한 Ld 조절 기법
5. 실험 및 결과 분석
6. 결론
Reference
참고문헌 (0)
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