모델 예측 경로 적분을 활용한 하이브리드 케이블 구동 로봇의 전신 제어기 개발

강민형; 박이새; 장근우; 박범영; 김상현

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 강민형 (경희대학교) 박이새 (경희대학교) 장근우 (한국과학기술연구원) 박범영 (The Institute for Human & Machine Cognition) 김상현 (경희대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회

발행연도: 2024.11

수록면: 1,523 - 1,528 (6page)

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This paper addresses the control challenges of a hybrid cable-driven robot (HCDR) that combines a cable-driven parallel robot (CDPR) and a manipulator. The nonlinearities arising from the integration of these two systems make stable control in dynamic environments particularly challenging. To address this, we propose a whole-body control strategy based on the Model Predictive Path Integral (MPPI) method. This approach effectively mitigates the nonlinearities of the HCDR in dynamic environments and directly handles non-task-space constraints through a sampling-based method in the joint space. Furthermore, a null space-based Tension Distribution Algorithm (TDA) is introduced to enhance the stability of tension control in the CDPR. The proposed control strategy is implemented using GPU parallel computing and validated through experiments conducted in the Gazebo simulator.

#Model Predictive Path Integral(모델 예측 경로 적분) #Hybrid Cable Driven Robot(하이브리드 케이블 구동 로봇)

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