최소침습수술용 Grasper의 힘반영 원격제어

윤병성; 장대진; 박태욱; 양현석

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 윤병성 장대진 박태욱 양현석

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2003년 추계학술대회논문집

발행연도: 2003.11

수록면: 1,470 - 1,475 (6page)

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The senses that a doctor can feel is limited in MIS(Minimal Invasive Surgery) which guarantees. 1he fast recovery of the patient and minimal incision for going in and out of instruments through the tissue of 1he patient. In particular, the surgical robotic teleoperation system developed recently serves with only the information of eyesight and auditory sense. Therefore force-reflection is the most demanded element of the: senses in manipulating surgical instruments. In this paper, we designed the Master system and the 2 D.O.F grasper for the robotic teleoperation system(Slave) that has two force sensors on the grasper. Particularly, we focused on serve to master's handle with the contact force between tissue and the grasper of Slave.

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