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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of Electrical Engineering and Information Science Journal of Electrical Engineering and Information Science Vol.4 No.3
- 발행연도
- 1999.6
- 수록면
- 315 - 322 (8page)
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A remote peg-in-hole system is implemented for the operator supervising robot operations from a remote site. For this implementation, a two D.O.F force-reflective joystick is designed to reflect the force/torque measured at the end of robotic manipulator and to generate the motion command for the robot by the operator using this joystick. In addition, the visual information captured by a CCD camera is transmitted to the remote operator and is displayed on a CRT monitor. The operator holding the force reflective joystick and watching the CRT monitor can solve unexpected problems faced by the robot. That is, the robot performs the tasks autonomously unless confronted with unexpected events that can be resolved by only the operator. To demonstrate the feasibility of this system, a remote peg-in-hole operation is implemented and the experimental data are shown in this paper.
목차
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. System Configuration
Ⅲ. Control of a Teleoperation System
Ⅳ. Experiments
Ⅴ. Conclusion
Acknowledgement
References
저자소개
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