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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1993년도 봄 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
1993.4
수록면
233 - 236 (4page)

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지금까지 AGV(Autonomous Guided Vehicle)에 관한 연구는 주로 작업 환경이 정적이라는 가정하에 이루어져 왔다. 또는 AGV가 operation되는 동안 장애물은 정해진 궤적을 따라 일정한 속도로 직선 이동만 하는 것으로 간주하였다.
그러나, 변화가 많은 환경이나 자유 공간에서 그와 같은 방법을 적용한다는 것은 많은 문제점을 야기시킬수 있다. 다시 말해서, 여러대의 AGB를 operation하는 경우나 움직이는 장애물이 있는 현장에서의 환경 변화는 예측하기 어려우며, 따라서 실제 상황에 적응력을 갖는 AGV 제어 방법이 요구된다.
본 논문에서는 AGV가 계획된 경로를 운행하는 중에 환경 맵에 정의되지 않은 장애물이 발견되었을 때 경로를 수정할 수 있는 알고리즘을 설계하고 simulation을 통해 타당성을 검증한다.

목차

요약

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 자율 운송 장치의 효율적인 제어 구조

Ⅲ. 장애물과의 충돌 회피 전략

Ⅳ. 성능 평가 및 기대 효과

Ⅴ. 결론

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