4족 로봇의 보행안정성 해석

이대형; 김영배

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이대형 김영배

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2005년 추계학술대회논문집 Vol.Ⅱ

발행연도: 2005.11

수록면: 1,218 - 1,222 (5page)

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Walking robot is classified into biped, quadruped and hexaped, etc., according to the number of leg linked to the robot body. In this study a quadruped robot is developed and stability of the robot is analyzed. Using the WBO(Weight Balancing Oscillator) built in the body is proposed and the control method of it is studied. Walking is classified into static and dynamic walking according to the duty factor. In dynamic walking, one of the very important issues is stability that is influenced by the position of ZMP. The WBO is mounted on the body of the robot developed in this study. That is designed to linearly move from side to side when the robot walk dynamically. Robot body is without sacrifice of the walking speed by control the WBO. This means improvement of the stability.

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이대형

소속기관 희성촉매

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학

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김영배

소속기관 현대파워텍

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학

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