4족 애완로봇을 위한 보행운동 계획

이수영; 최대성; 최병욱

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수영 (서울산업대학교) 최대성 (다사로봇) 최병욱 (서울산업대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제6호

발행연도: 2009.6

수록면: 626 - 633 (8page)

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A motion planning algorithm is presented in this paper for a commercialized quadruped walking of robot pet. Stable walking is the basic requirement for a commercial-purpose legged robot. In order to secure the walking stability, modified body sway to the centroid of support polygon is addressed. By representation of walking motion with respect to the world coordinate system rather than body coordinate, it is possible to design the several gaits in unified fashion. The initial gait posture is introduced to maximize the stride and to achieve fast walking. The proposed walking motion planning is verified through computer simulation and experiments.

#quadruped #walking #planning #initial posture #inter-sampling

참고문헌 (14)

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1. [단행본] - Sony Corporation / 2004 / Model Information for ERS-7 / OPEN-R SDK

2. [학술지(정기간행물)] - 이래경 / 2005 / 센서 퓨전을 통한 인공지능 4족 보행 애완용 로봇 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (4) : 314 ~ 321

3. [학술지(정기간행물)] - 최대성 / 2008 / 지능형 애완로봇 "제니보(Genibo)" / 한국로봇학회지 로봇과 인간 5 (2) : 4 ~ 11

4. [학술지(정기간행물)] - R. McGhee / 1968 / Some finite state aspects of legged locomotion / Math. Biosci 2 : 67 ~ 84

5. [학술지(정기간행물)] - S. M. Song / 1987 / An analytical approach for gait study and its applications on wave gaits / The Int'l Jour. of Robotics Research 6 (2) : 60 ~ 71

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