경사면 보행 안정성 향상을 위한 불연속 걸음새 제어

박세훈; 이연정

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박세훈 (재활공학연구소) 이연정 (경북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제9호

발행연도: 2009.9

수록면: 959 - 966 (8page)

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An essential consideration when analyzing the gait of walking robots is their ability to maintain stability during walking. Therefore, this study proposes a vertical waist-jointed walking robot and gait algorithm to increase the gait stability margin while walking on the slope. First, the energy stability margin is compared according to the posture of the walking motion on slope. Next, a vertical waist-jointed walking robot is modeled to analyze the stability margin in given assumption. We describe new parameters, joint angle and position of a vertical waist-joint to get COG (center of gravity of a body) in walking. Finally, we prove the superiority of the proposed gait algorithm using simulation and conclude the results.

#quadruped walking robot #vertical waist-joint #gait #discontinuous zigzag gait #slope

참고문헌 (12)

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1. [학위논문] - B. Y. Min / / Crab Gait Analysis and the Application of the Adaptive Gait Control of a Quadruped Walking Robot / 박사 / KAIST

2. [학술지(정기간행물)] - D. A. Messuri / 1985 / Automatic body regulation for maintaining stability of a legged vehicle during rough-terrain locomotion / IEEE Int. J. of Robotics & Automation RA4 (3) : 132 ~ 140

3. [학술지(정기간행물)] - P. V. Nagy / 1994 / Energy-based stability measures for reliable locomotion of statically stable walkers: theory and application / Int. J. of Robotics Research 13 (3) : 272 ~ 287

4. [학술지(정기간행물)] - P. G. Santos / 1995 / Generation of discontinuous gaits for quadruped walking vehicles / Int. J. of Robotic systems 12 (9) : 599 ~ 611

5. [학술대회논문] - H. Tsukagoshi / 1996 / Maneuvering operation of the quadruped walking robot on the Slope / Procs. IROS : 863 ~ 869

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