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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.8
발행연도
2006.8
수록면
1,159 - 1,168 (10page)

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In this paper, a new revolute mobile robot arm with five degree of freedom (d.o.f) was developed for autonomous moving robots. As a control system for the robot arm, a distributed control system composed of the main controller and five motor controllers for arm joints was developed. The main controller and the motor controllers were developed using the ARM microprocessor and the TMS320c2407 microprocessor, respectively. A new trajectory tracking algorithm for the motor controllers was devised employing pre-generated off-line trajectory data. Also, a 3-D simulator based on the openGL software to simulate the motion of the robot arm was developed. To validate the performance of the robot system, experiments to track a specified trajectory were performed.
#Motion Control System #Mobile Robot Arm #Microprocessor #Trajectory Profile

목차

영어 초록
1. Introduction
2. An Analysis on the Kinematics of the Robot Arm
3. The Control of the Robot Arm
4. Performance Test and Results
5. Conclusion
Acknowledgments
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Han, S. H. and Hashimoto, H., 2005, "A Robust Real Time Adaptive Controller Design for Robot Manipulator with Eight-Joints Based on DSPs," Journal of Mechanical Science and Technology, Vol.19, No.10. google schola Harada, K., Kajita, S., Saito, H., Morisawa, M., Kanehiro, F., Fujiwara, K., Kaneko, K. and Hirukawa, H., 2005, "A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object," Proc. IEEE International Conf. on Robotics and Automation, pp.1724~1729. google schola Huang, Q., Sugano, S. and Tanie, K., 1998, "Motion Planning for a Mobile Manipulator Considering Stability and Task Constraints," Proc of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2192~2198. google schola Kim, J. H., Park, S. W., Park, I. W. and Oh, J. H., 2003, "Development of a Humanoid Biped Walking Robot Platform KHR-I-Initial Design and Its Performance Evaluation," in Proceedings of 3rd IARP Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, pp.14 google schola Koyachi, N., Aral, T., Adachi, H., Asami, K. and Itoh, Y., 1995, "Hexapod with integrated Limb Mechanism of Leg and Arm," Proc. of the Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1952~1957. google schola

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