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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.11
발행연도
2006.11
수록면
1,834 - 1,847 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

Robust Minimum-Time Control with Coarse/Fine Dual-Stage Mechanism
SangJoo Kwon ,  Joono Cheong Journal of Mechanical Science and Technology 2006.11 학술저널

1999

Robust Time-Optimal Control for Coarse/Fine Dual-Stage Systems
SangJoo Kwon ,  WanKyun Chung ,  Youngil Youm 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1999.10 학술대회자료

초록· 키워드

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A robust minimum-time control (RMTC) strategy is addressed and it is extended to the dual-stage servo design. Rather than conventional switching type sub-optimal controls, it is a reference following control approach where the predetermined minimum-time trajectory (MTT) is tracked by the perturbation compensator based feedback controller. First, the minimum-time trajectory for a mass-damper system is derived. Then, the perturbation compensator to achieve robust tracking performance in spite of model uncertainty and external disturbance is suggested. The RMTC is also applied to the dual-stage positioner which consists of coarse actuator and fine one. To best utilize the actuation redundancy of the dual-stage mechanism, a null-motion controller to actively regulate the relative motion between the two stages is formulated. The performance of RMTC is validated through simulation and experiment.
#Minimum-Time Control #Perturbation Compensator #Positioning System #Dual-Stage Mechanism #Null-Motion Control

목차

영어 초록
1. Introduction
2. Robust Minimum-Time Control
3. RMTC for Dual-Stage Mechanisms
4. Simulation Study
5. Experiment
6. Conclusion
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
Athans, M. and Falb, F. L., 1966, Optimal Control, McGraw-Hill. google schola Franklin, G. F., Powell, J. D., and Workman, M. L., 1990, Digital Control of Dynamic Systems, 2nd ed., Addison-Wesley. google schola Friedland, B., 1996, Advanced Control System Design, Prectice Hall. google schola Hara, S., Hara, T., Yi, L. and Tomizuka, M., 2000, "Novel Reference Signal Generation for Two-Degree-of-Freedom Controllers for Hard Disk Drives," IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol.5, No.1, pp.73~78. google schola Kempf, C. J. and Kobayashi, S., 1999, "Disturbance Observer and Feedforward design for a High-Speed Direct-Drive Positioning Table," IEEE Trans. on Control Systems Technology, Vol.7, No.5, pp.513~526. google schola

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