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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제31권 제4호
발행연도
2007.4
수록면
517 - 524 (8page)

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This paper presents a global localization method using circular correlation of an omni-directional image. The localization of a mobile robot, especially in indoor conditions, is a key component in the development of useful service robots. Though stereo vision is widely used for localization, its performance is limited due to computational complexity and its narrow view angle. To compensate for these shortcomings, we utilize a single omni-directional camera which can capture instantaneous 360° panoramic images around a robot. Nodes around a robot are extracted by the correlation coefficients of CHL (Circular Horizontal Line) between the landmark and the current captured image. After finding possible near nodes, the robot moves to the nearest node based on the correlation values and the positions of these nodes. To accelerate computation, correlation values are calculated based on Fast Fourier Transforms. Experimental results and performance in a real home environment have shown the feasibility of the method.
#Global Localization(전역 위치 인식) #Omni-Directional Image(전방위 영상) #Mobile Robot(이동 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 개요
3. 상관 계수를 이용한 노드 인식
4. 상관 계수 값을 이용한 로봇의 전역 위치 인식
5. 가정 환경에서 위치 인식 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Ishiguro H., Tsuji S., 1996, “Image-based Memory of Environment,” Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 634~639. google schola Koyasu H., Miura Jun., Shirai Y., 2003, “Mobile Robot Navigation in Dynamic Environments using Omnidirectional Stereo,” Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 893~898. google schola Zheng J. Y., Tsuji S., 1992, “Panoramic Representation for Route Recognition by a Mobile Robot,” International Journal of Computer Vision, Vol. 9, No. 1, pp. 55~76. google schola Yagi Y., Nishizawa Y., Yachida M., 1995, “Mapbased Navigation for a Mobile Robot with Omnidirectional Image Sensor COPIS,” Proceeding of IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 11, No. 5, pp. 634~648. google schola Matsui T., Asoh H., Thompsom S., 2000, “Mobile Robot Localization Using Circular Correlations of Panoramic Images,” Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 1, pp. 269~274. google schola

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