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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제4호
발행연도
2004.4
수록면
120 - 131 (12page)

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In this paper, we propose the method of a motion planning generation in which the movement of the 3-link leg subsystem is constrained to a slider-link and a singular posture can be easily avoided. The proposed method is the jumping control moving in vertical direction which mimics a cat's behavior. That is, it is jumping toward wall and kicking it to get a higher-place. Considering the movement from the point of constraint mechanical system, the robotic system which realizes the motion changes its configuration according to the position and it has several phases such as; i) an one-leg phase, ii) in an air-phase. In other words, the system is under nonholonomic constraint due to the reservation of its momentum. Especially, in an air-phase, we will use a control method using state transformation and linearization in order to control the landing posture. Also, an iterative learning control algorithm is applied in order to improve the robustness of the control. The simulation results for jumping control will illustrate the effectiveness of the proposed control method.
#Nonholonomic(비홀로노믹) #Linearization(선형화) #Stochastic dynamic manipulability(확률적 동적 조정력) #Iterative learning control(반복학습제어) #LQ optimal control(LQ 최적제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. System Modeling
3. Jumping Control Design
4. 모의 실험
5. 결론
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