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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.1 No.2
발행연도
2006.6
수록면
200 - 210 (11page)

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This paper proposes the motion generation method in which the movement of the 3-links leg subsystem in constrained to slider-link and a singular posture can be easily avoided. This method is the realization of jumping control moving in a vertical direction, which mimics a eat's behavior. To consider the movement from the point of the constraint mechanical system, a robotics system for realizing the motion will change its configuration according to the position. The effectiveness of the proposed scheme is illustrated by simulation and experimental results.
#iterative learning control, linearization #LQ optimal control #model transformation method #nonholonomic #stochastic dynamic manipulability

목차

Abstract
1. Introduction
2. System Modeling
3. Jumping Control Algorithm
4. Simulation and Experimental Results
5. Conclusion
Acknowledgements
References

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