비선형 관측기를 이용한 사륜조향 차량의 횡방향 안정성 강화를 위한 강인 제어기 설계

송정훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 송정훈

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제15권 제6호

발행연도: 2007.11

수록면: 120 - 127 (8page)

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This paper describes the development of a nonlinear observer for four wheel steer (4WS) vehicle. An observer is designed to estimate the vehicle variables difficult to measure directly. A brake yaw motion controller (BYMC), which uses a PID control method, is also proposed for controlling the brake pressure of the rear and inner wheels to enhance lateral stability. It induces the yaw rate to track the reference yaw rate, and it reduces a slip angle on a slippery road. The braking and steering performances of the anti-lock brake system (ABS) and BYMC are evaluated for various driving conditions, including straight, J-turn, and sinusoidal maneuvers.
The simulation results show that developed ABS reduces the stopping distance and increases the longitudinal stability. The observer estimates velocity, slip angle, and yaw rate of 4WS vehicle very well. The results also reveal that the BYMC improves vehicle lateral stability and controllability when various steering inputs are applied.

#Four wheel steer(사륜 조향, 4WS) #Anti-lock brake system(ABS) #Brake yaw motion control(BYMC) #Non-linear observer(비선형 관측기) #Slip angle(미끄러짐 각도) #Yaw rate(요 속도)

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Bosch ESP Systems: 5 Years of Experience

2. [학술지(정기간행물)] - / 2007 / Vehicle Longitudinal and Lateral Stability Enhance-ment Using TCS and Yaw Motion Controler 8 (1) : 49 ~ 57

3. [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Side-slip Control to Stabilize Vehicle Lateral Motion by Direct Yaw Mom-ent 2 : 413 ~ 419

4. [학술지(정기간행물)] - / 1995 / VDC, the Vehicle Dynamic Control System ofBosch

5. [학술지(정기간행물)] - / 2003 / Monitoring System Design for Estimating the Lateral Tyre Force 217 (4) : 247 ~ 256

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