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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,147 - 2,152 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

다중 장애물 환경에서의 이동 매니퓰레이터의 충돌 회피
고낙용 ,  서동진 대한기계학회 춘추학술대회 2005.11 학술대회자료

1997

충돌 회피 가능도를 이용한 로봇의 이동 장애물 회피
고낙용 ,  이범희 제어로봇시스템학회 논문지 1997.04 학술저널

초록· 키워드

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This paper presents a method for collision avoidance of a mobile manipulator in ubiquitous environment. The method deals with the problem of moving a mobile manipulator from a starting configuration to a goal configuration avoiding obstacles. The information on obstacle location and shape is assumed to be given in real time. The methos repeats the following procedure until the robot reaches to its goal configuration: (1) initial trajectory planning and determination of way poses, (2) application of elastic field and repulsive potential field, (3) computation of joint torque and force, (4) modification of way pose, and (5) trajectory following. The method is tested in multiple robot cooperation task as well as in simulation.
#collision avoidance(충돌 회피) #mobile manipulator(이동 매니퓰레이터) #elastic strip(탄성띠)

목차

Abstract
1. 서론
2. 장애물 회피 방법
3. 이동 베이스와 팔에의 독립적 충돌회피 방법 적용
4. 시뮬레이션 및 실험 결과
5. 문제점 분석 및 결론
참고문헌

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