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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,283 - 2,288 (6page)

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This paper presents a new method driving multiple robots to their goal position without collision. Each robot adjusts its motion based on the information on the goal location, velocity, and position of the robot and the velocity and position of the other robots. To consider the movement of the robots in a work area, we adopt the concept of avoidability measure. To implement the concept in moving robot avoidance, relative velocity between the robots is derived. Our method combines it with and artificial potential field method. The proposed method is simulated for several cases. the results show that the proposed method steers robots to open space anticipating the approach of other robots. In contrast, the usual potential field method sometimes fails preventing collision or causes hasty motion, because it initiates avoidance motion later than the proposed method.
#avoidability measure(충돌회피 가능도) #relative velocity(상대 속도) #multiple mobile robot(여러대 이동 로봇) #motion coordination(동작 조정)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충돌회피가능도와 상대속도
3. 상대거리를 이용한 인공전위계
4. 모의실험결과
5. 결론
참고문헌

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