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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
332 - 336 (5page)

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1992

다중로보트의 동작결정을 위한 시뮬레이터 구성
김정찬 ,  김진걸 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
다중로보트의 동작결정을 위한 시뮬레이터 구성
김정찬 ,  김진걸 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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We decribe about the graphic simulation system which supports the determination of efficient multi-robot motions during cooperation. For the construction of the simulation software for multi-robot motions, two problems are presented. First problem is that all the robot motions must be determinded using both the desired object motions and the holonomic constraints with the object. To find the robot motions combined with the various object motion path, the robot motions are derived from the desired object path instead of a master robot path. Therefore robot motions can be easily modifiable with the various object motions. This type of motion determination is different from that of the master-slaves method using the master robot motions. The other is that the developments of robot application softwares need a heavy cost when the participated robots or the tasks given to the robots are changed. Based on object-oriented programming paradigm, we present useful software objects describing robot application programming environment. The object-oriented programming paradigm increases the software reusability, reliability, and extensibility, and also provides the structual concepts to cope with the various demands of robot application programming.

목차

ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 협력작업의 표현
Ⅲ. 로보트 객체의 표현
Ⅳ. 대상물의 궤적계획
Ⅴ. 그래픽 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
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