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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.15 No.3
발행연도
2006.6
수록면
91 - 96 (6page)

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The aim of this paper is to clarify the structural compliance of the constrained spatial flexible manipulator and to develop the force control by using the compliance of the links. Using the dependency of elastic deflections of links on contact force, vibrations for constrained vertical motion have been suppressed successfully by controlling the position of end-effector. However, for constrained horizontal motion, the vibrations cannot be suppressed by only controlling position of end-effector. We present the experimental results for constrained vertical motion, and constrained horizontal motion. Finally, a comparison between these results is presented to show the validity of link compliance.
#Structural compliance(구조적 컴플라이언스) #Spatial flexible manipulator(3차원 유연 매니퓰레이터) #Vertical motion(수직운동) #Horizontal motion(수평운동) #Experimental result(실험결과)

목차

Abstract
1. 서론
2. 컴플라이언스
3. 실험시스템
4. 실험결과 및 고찰
5. 결론
참고문헌

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