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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.17 No.3
발행연도
2008.6
수록면
40 - 46 (7page)

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This paper presents the optimal motion control for 3-axis SCARA robot by using LabVIEW<SUP>ⓡ</SUP>. Specifically, for optimal motion control of 3-axis SCARA robot, we study velocity profile based on finite jerk(the first derivative of acceleration) and optimal gain tunig based on frequency response method by using LabVIEW<SUP>ⓡ</SUP>. The velocity optimization with finite jerk aims at generating the smooth velocity profile of robot. Velocity profile based on finite jerk is acquired and applied to 3-axis SCARA robot by using LabVIEW®. DSA(Dynamic Signal Analyzer) for frequency response method is programed by using LabVIEW<SUP>ⓡ</SUP>. We obtain the bode plot of transfer function about 3-axis SCARA robot by using DSA, and perform the gain tuning considering dynamic characteristic based on the bode plot. These experiments have shown that the proposed motion control can reduce vibration displacement and response error rate each 33.7% and 51.7% of 3-axis SCARA robot.
#Finite Jerk(유한 저크) #Acceleration Optimization(가속도 최적화) #Gain Tuning(게인 동조) #Frequency response measurement(주파수응답측정) #LabVIEW< #SUP> #Ⓡ< #/SUP> #(랩뷰) #SCARA Robot(수평다관절 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 유한 저크 기반 가감속 제어
3. 동적 특성을 고려한 최적 게인 동조
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Chung W. J. / 2007 / The study of Servo -Parameter Tuning Technique for 6-Axes Articulated Robot Manipulator in consideration of dynamic characteristics / Korean Society of Machine Tool Engineers 16 (5) : 1 ~ 6 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - Zieler J. G. / 1942 / Optimum Setting for Automatic Controllers / Trans. ASME 64 : 759 ~ 768 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Chung W. J. / 2006 / Acceleration Optimization of a High-speed LCD Transfer Crane Using Finite Jerk. / Korean Society for Precision Engineering 23 (3) : 110 ~ 117 google schola 4. [기타자료] - / 2005 / LabVIEW Fundamentals / National Instruments google schola 5. [단행본] - Fu K. S. / 1987 / ROBOTICS Control, Sensing, Vision, and Intelligence / Mac Graw Hill google schola

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