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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2007년도 추계학술대회 학술발표논문집 제17권 제2호
발행연도
2007.11
수록면
176 - 179 (4page)

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In this paper, we develop the path planning algorithm using the improved Dijkstra algorithm and the particle swarm optimization. To get the optimal path, at first we construct the MAKLINK on the world environment and then make a graph associated with the MAKLINK. From the graph, we obtain the Dijkstra path between the starting point and the destination point. From the optimal path, we search the improved Dijkstra path using the graph. Finally, applying the particle swarm optimization to the improved Dijkstra path, we obtain the optimal path for the mobile robot. It turns out that the proposed method has better performance than the result in [1].
#Path planning #Dijkstra algorithm #MAKLINK #Particle swarm optimization

목차

ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. GRAPH GENERATION
3. DIJKSTRA ALGORITHM
4. PARTICLE SWARM OPTIMIZATION
5. IMPROVED DIJKSTRA ALGORITHM
6. EXPERIMENT
7. CONCLUSION
REFERENCES

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