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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제17권 제6호
발행연도
2007.12
수록면
843 - 848 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성
안광철 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 논문지 2007.12 학술저널
GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성
안광철 ,  조영완 ,  서기성 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2007.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 휴머노이드 로봇이 넘어질 경우, 충격에 의한 손상을 최소화하기 위한 자세의 자동 생성 방법을 제안한다. 유전알고리즘(GA)를 사용하여 로봇이 전방 또는 후방으로 넘어질때 충격량등을 최소화 할수 있는 관절각들의 궤적을 구하였다. 또한, 다양한 적합도 함수를 정의하여 서로 다른 넘어짐 자세를 생성할수 있도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반 물리적 특성의 시뮬레이션이 가능한 Webots를 이용하여 실험을 수행하였다.
#넘어짐 자세 생성 #휴머노이드 로봇 #유전 알고리즘 #Sony QRIO #Webots #Falling Motion Generation #Humanoid Robot #Genetic Algorithm

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세
3. GA 기반 넘어짐 자세 자동 생성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - / 2004. / 유전자 알고리즘을 이용한 이족 보행 로봇의 최적 설계 및 최적 보행궤적 생성 10 (9) google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2005. / 이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘 15 (1) : 59 ~ 64 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 2006. / 이족 로봇의 저전력 보행 궤적 생성 및 구현 16 (4) : 443 ~ 448 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 2004. / Developing Controllers for Biped Humanoid Locomotion google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 2004. / 유전알고리즘을 이용한 휴머노이드 로봇의 전신협조 동작의 최적화에 관한 연구 google schola

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