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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.3
- 수록면
- 280 - 285 (6page)
이용수
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This paper introduced an automatic generation method of falling motions for humanoid robots to minimize a damage. The proposed approach used a PGA based optimization technique to find a set of joint trajectories which minimize a damage of the falling over and down. Injection-migration PGA technique is introduced and compared with EMO and various migration topologies. To verify the proposed method, experiments for falling motions were executed for Sony QRIO robot in Webots simulation environments.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세
Ⅲ. 다목적 함수와 다중 군집 기법
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - T. Ishida / 2004 / Analysis of Motions of a Small Biped Entertainment Robot / Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2004) : 142 ~ 147
2. [학술대회논문] - K. Fujiwara / 2004 / Safe Knee Landing of a Human-size Humanoid Robot while Falling Forward / In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2004) : 503 ~ 508
3. [학술지(정기간행물)] - 안광철 / 2007 / GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성 / 한국지능시스템학회 논문지 17 (6) : 843 ~ 848
4. [학술대회논문] - K. Deb / 2005 / Searching for robust Pareto-optimal solutions in multi-objective optimization / In Pro- ceedings of the Third International Conference on Evolutionary Multi-Criterion Optimization(EMO2005) : 150 ~ 164
5. [학술지(정기간행물)] - D. Eby / 1999 / Optimal Design of Flywheels Using an Injection Island Genetic Algorithm / Artificial Intelligence in Engineering Design, Analysis and Manufacturing 13 (5) : 327 ~ 340
2. [학술대회논문] - K. Fujiwara / 2004 / Safe Knee Landing of a Human-size Humanoid Robot while Falling Forward / In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2004) : 503 ~ 508
3. [학술지(정기간행물)] - 안광철 / 2007 / GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성 / 한국지능시스템학회 논문지 17 (6) : 843 ~ 848
4. [학술대회논문] - K. Deb / 2005 / Searching for robust Pareto-optimal solutions in multi-objective optimization / In Pro- ceedings of the Third International Conference on Evolutionary Multi-Criterion Optimization(EMO2005) : 150 ~ 164
5. [학술지(정기간행물)] - D. Eby / 1999 / Optimal Design of Flywheels Using an Injection Island Genetic Algorithm / Artificial Intelligence in Engineering Design, Analysis and Manufacturing 13 (5) : 327 ~ 340
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