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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 55 - 59 (5page)
이용수
초록· 키워드
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야외 환경에서 무인차량의 자율주행에 있어서 효과적인 기동제어를 위해서는 장애물 탐지나 지형의 기하학적인 형상 정보외에 탐지된 장애물 및 지형 표면에 대한 재질 유형의 인식 및 분류 또한 중요한 요소이다. 영상 기반의 지표면 분류 알고리듬은 입력 영상에 대한 전처리, 특징추출, 분류 및 후처리의 절차로 수행된다. 본 논문에서는 컬러 CCD 카메라로부터 획득된 야외 지형영상에 대해 색상 및 질감 정보를 이용한 지형분류 기법을 제시한다. 전처리 단계에서 색공간 변환을 수행하고, 색상과 질감 정보를 이용하기 위해 웨이블릿 변환 특징을 사용하였으며, 분류기로서는 SVM(support vector machine)을 적용하였다. 야외 환경에서 획득된 실영상에 대한 실험을 통하여 제시된 알고리듬의 분류 성능을 평가하였으며, 제시된 알고리듬에 의한 효과적인 야지 지형분류의 가능성을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험결과
Ⅳ. 결론 및 향후 연구방향
참고문헌
저자소개
참고문헌 (15)
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1. [학술지(정기간행물)] - R. Manduchi / 2005 / Obstacle Detection and Terrain Classification for Autonomous Off-Road Navigation / Autonomous Robot 18 : 81 ~ 102
2. [학술대회논문] - P. Bellutta / 2000 / Terrain Perception for Demo III / Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicle's Symposium : 326 ~ 331
3. [보고서] - L. Matthies / 1996 / Obstacle Detection for Unmanned Ground Vehicles: A Progress Report
4. [학술대회논문] - L. Matthies / 1998 / Performance evaluation of UGV obstacle detection with CCD/FLIR stereo vision and LADAR / IEEE ISIC/CIRA/ISAS Joint Conference
5. [학술대회논문] - Paul Jansen / 2005 / Colour based Off-Road Environment and Terrain type Classification / Proceedings of the 8th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems : 61 ~ 66
2. [학술대회논문] - P. Bellutta / 2000 / Terrain Perception for Demo III / Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicle's Symposium : 326 ~ 331
3. [보고서] - L. Matthies / 1996 / Obstacle Detection for Unmanned Ground Vehicles: A Progress Report
4. [학술대회논문] - L. Matthies / 1998 / Performance evaluation of UGV obstacle detection with CCD/FLIR stereo vision and LADAR / IEEE ISIC/CIRA/ISAS Joint Conference
5. [학술대회논문] - Paul Jansen / 2005 / Colour based Off-Road Environment and Terrain type Classification / Proceedings of the 8th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems : 61 ~ 66
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