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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
795 - 800 (6page)

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The paper presents research for the established experiment environment of multi vehicle robot, localization algorithm that is based on vehicle control, and path tracking. The established experiment environment consists of ultrasonic positioning system, vehicle robot, server and wireless module. Ultrasonic positioning system measures positioning for using ultrasonic sensor and generates many errors because of the influence of environment such as a reflection of wall. For a solution of this fact, localization algorithm is proposed to determine a location using vehicle kinematics and selection of a reliable location data. And path tracking algorithm is proposed to apply localization algorithm and LOS, finally, that algorithms are verified via simulation and experimental.
#4-Wheel Skid Steering Vehicle(4륜 스키드 조향 차량) #Multi Robot(다중 로봇) #Path Tracking(경로추종) #Ultrasonic Positioning System(초음파 위치 시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 기반 장비 구축
3. 차량의 운동학적 모델링(Kinematics Modeling of Vehicle)
4. 위치 인식 알고리즘(Localization Algorithm)
5. 경로 추종(Path Tracking)
6. 결론
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