영상 및 위치 정보를 이용한 이동로봇 장애물 회피 및 목표점 추적

김재기; 양태규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김재기 양태규

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제1호

발행연도: 2010.1

수록면: 35 - 41 (7page)

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이동로봇의 위치인식과 이에 기반한 지능적 주행능력 향상은 이동로봇 기술의 핵심적인 과제이다. 이동로봇이 목적지에 대한 경로계획을 세우고 자율주행 하기 위해서는 로봇의 현재 위치에 대한 인식이 중요하다. 대부분의 위치인식 센서들은 이동속도 및 주위의 인식 환경 변화에 민감하여 이동 거리의 증가에 따라 위치오차가 증가하는 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 주행로봇의 위치인식 및 자율주행을 위해 선택적 빛만을 반사하는 Artificial Landmark와 근적외선 반사체를 이용해 위치인식 시스템을 구현하고, 메디안 필터, 에지추출, 모폴로지 등의 영상 정보와 퍼지 규칙을 이용한 지능적 처리를 통해 장애물 회피 및 위치추적 능력을 향상시키고자 하였다. 제안한 알고리즘을 탑재하여 실험한 결과 복잡한 주변 환경에서도 우수한 성능을 발휘함을 확인하였다.

#Self-Location #Vision System #Mobile Robot #Path Planning #Obstacle Avoidance #Fuzzy Rules

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1. [학술지(정기간행물)] - K. Pahlavan / 2002 / indoor geolocation science and technology / IEEE Communications Magazine 40 : 112 ~ 118

2. [학술지(정기간행물)] - J. Hightower / 2001 / Location Systems for Ubiquitous Computing / IEEE 34 (8) : 57 ~ 66

3. [학술대회논문] - N. Priyantha / 2000 / The Criket Location Support System / Proc. 6th ACM Mobicom conf : 32 ~ 43

4. [학술대회논문] - A. J. Briggs / 2000 / Mobile Robot Navigation Using Self-Similar Landmarks / IEEE Int. conf, Robotics and Automation : 1428 ~ 1434

5. [학술대회논문] - R. Sim / 1998 / Mobile robot localization from learned landmarks / IEEE Int. conf. Intelligent Robots and Systems : 1060 ~ 1065

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