스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법

한철훈; 심귀보

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한철훈 심귀보 (중앙대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제1호

발행연도: 2010.2

수록면: 60 - 65 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법

한철훈 , 심귀보 한국지능시스템학회 논문지 2010.02 학술저널

2009

스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법

한철훈 , 심귀보 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

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본 논문은 모바일 로봇에 장착된 스테레오 카메라의 영상에서 주변 환경에 대한 지도를 작성하기 위해 특징 검출 및 매칭 그리고 2D 지도 작성의 결과를 기술한다. 영상의 특징을 추출하는 방법은 실시간으로 프로세싱하기 위해서 빠른 연산이 가능한 에지 검출과 차 영상을 이용한 특징을 스테레오 매칭 기법을 통해 상관계수를 구할 수 있다. 이동 로봇의 위치를 추정하기 위해 ZigBee를 이용한 비컨과 로봇에 장착된 엔코더를 칼만 필터를 통해 추정한다. 또한 방위를 측정할 수 있는 자이로 센서를 병합하여 모바일 로봇이 이동하면서 지도를 작성할 수 있게 한다. 이는 이동 로봇의 SLAM 기술과 더불어 지능형 로봇이 인간 생활에서 효과적으로 적용될 수 있는 기반이 될 것이다.

#스테레오 비전 #지도 작성 #이미지 매칭 #Sum of Absolute Difference(SAD) #위치 인식 #Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - G. Sun / / Single Processing Techniques in Network-aided Positioning / IEEE Signal Proc. Magazine 22 (4) : 24 ~ 40

2. [학위논문] - / 2004 / Moustafa Amin Abdel Azim Yousief Abdel Rehim, HORUS: A WLAN-based indoor location determination system / 박사 / University of Maryland

3. [학술지(정기간행물)] - Y.H. Lin / 2004 / A Wireless PDA-based Physiological Monitoring System for Patient Transport / IEEE Trans. Inf. Tech. In Biomedicine 8 (4) : 439 ~ 447

4. [학술지(정기간행물)] - 조재일 / 2007 / 지능형 로봇 스테레오 비전 처리 기술 / 전자통신동향분석 4

6. [단행본] - Richard Hartley / 2004 / Multiple View Geometry in computer vision / Cambridge University Press

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한철훈

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논문수 8 이용수 3,547

심귀보

소속기관 중앙대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 0.5%

논문수 556 이용수 69,131

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