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학술대회자료
저자정보
한철훈 (중앙대학교) 심귀보 (중앙대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
31 - 34 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법
한철훈 ,  심귀보 한국지능시스템학회 논문지 2010.02 학술저널

2009

스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법
한철훈 ,  심귀보 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the results of 2D mapping, feature detection and matching to create the surrounding environment in the mounted stereo camera on Mobile robot. Extract method of image's feature in real-time processing for quick operation uses the edge detection and Sum of Absolute Difference(SAD), stereo matching technique can be obtained through the correlation coefficient. To estimate the location of a mobile robot using ZigBee Beacon and encoders mounted on the robot is estimated by Kalman filter. In addition, the merged gyro scope to measure compass is possible to generate map during mobile robot is moving. The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) of mobile robot technology with an intelligent robot can be applied efficiently in human life would be based.
#스테레오 비전 #지도 작성 #이미지 매칭 #Sum of Absolute Difference(SAD) #위치 인식 #Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동 로봇의 위치 추정
3. 스테레오 비전 기반 거리지도 작성
4. 동시 위치 측정과 지도 작성
5. 실험 및 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

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이재영, 채희성, 유원필. 이동로봇을 위한 IR 랜드마크 기반의 실시간 실내 측위 시스템. 제어로봇시스템학회 논문지. 2006 dbpia

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