차륜형 역진자 자세 제어기 구현을 위한 시뮬레이션

이세한; 박종근

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이세한 (경남대학교) 박종근 (경남대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2006.11

수록면: 191 - 196 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

In this research a computer simulation for implementing attitude controller of Wheeled Inverted Pendulum is carried out. The Wheeled Inverted Pendulum is a kind of an inverted pendulum that has two equivalent points. In order to keep the naturally unstable equivalent point, it should be controlling the wheels persistently. Dynamic equations of the Wheeled Inverted Pendulum are derived with considering tilted road as one of various road conditions. A Linear Quadratic Regulator is adopted for the attitude controller since it is easy to obtain full state variables from the sensors for that control scheme and based on controllable condition of the destination as well. Various computer simulation shows that the LQR controller is doing well not only nat road but also tilted road.

#Wheeled inverted pendulum(차륜형 역진자) #Simulation(시뮬레이션) #Attitude controller(자세 제어) #Linear Quadratic Regulator

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이세한

소속기관 경남대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 82 이용수 5,649

이 논문과 함께 이용한 논문

비선형 시스템을 위한 직접 뉴로 자기동조 제어기 설계

조원철 , 이인수 Proceedings of KIIT Conference 2014 .05

RCT기반의 RBF 신경회로망을 이용한 도립역진자의 각도 및 위치 제어

이근형 , 노진석 , 정슬 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007 .05

CAN을 통신매체로 하는 역진자 시스템의 제어

조성민 , 최현철 , 홍석교 제어로봇시스템학회 논문지 2006 .04

이동식 수레형 도립진자의 마찰력 보상에 관한 연구

장문제 , 나카시마토시타카 , 홍석교 대한전기학회 학술대회 논문집 2004 .07

Development of the Portable Two-Wheeled Inverted Pendulum Type Personal Vehicle

Hi , oki Hata , Takashi Takimoto 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-550-003081421

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)