군집 이동형 사회안전 로봇을 위한 효율적인 수색 알고리즘 개발

손웅희; 한창수; 지상훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손웅희 (한국생산기술연구원) 한창수 (한양대학교) 지상훈 (한국생산기술연구원)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제59권 제9호

발행연도: 2010.9

수록면: 1,686 - 1,691 (6page)

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In this paper, we aim at providing a novel sweeping method for multi-security mobile robots. The sweeping problem of the multi-robots can be modeled as the stick pulling problem in which the swarm robots should sweep unknown terrains in order to remove sticks collaboratively. For the purpose, we define a certain map, what is called stick map. And we suggest how to make swarm robots build up and utilize the map in order to improve the productivity of collaborative removing sticks. Finally, the efficiency of our algorithm is verified with simulation experiments.

#Security mobile robots #Swarm robots #Sweeping algorithm #Collaboration

참고문헌 (12)

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1. [학술대회논문] - Trawny, N. Roumeliotis / 2009 / Cooperative multi-robot localization under communication constraints / 2009 International Conference on Robotics and Automation (ICRA09) : 4394 ~ 4400

2. [학술지(정기간행물)] - Liying Su / 2009 / Collaborative Assembly Operation between Two Modular Robots Based on the Optical Position Feedback / Journal of Robotics 2009

3. [학술대회논문] - F. Arrichiello / 2009 / Multi-robot collaboration with range-limited communication: Experiments with two underactuated asvs / International Conference on Field and Service Robots

4. [학술지(정기간행물)] - Auke Jan Ijspeert / 2001 / Collaboration through the Exploitation of Local Interactions in Autonomous Collective Robotics: The Stick Pulling Experiment / Autonomous Robots 11 (2) : 149 ~ 171

5. [학술대회논문] - M. A. Hsieh / 2007 / Specialization as an optimal strategy under varying external conditions / International Conference on Robotics and Automation (ICRA07)

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