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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.9
- 수록면
- 1,145 - 1,151 (7page)
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본 논문은 형상기억합금 와이어에 의해 구동되는 점핑로봇에 대한 연구로서 기구의 설계와 컴퓨터 시뮬레이션을 포함하고 있다. 인간과 같은 척추동물 하지 근골격계의 구조와 기능을 모방한 구조의 점핑 기구를 설계하였다. 점핑 기구의 각 다리는 대퇴부, 정강이, 발의 세 부분으로 구성되고, 점핑에 필수적인 단일관절근육인 대둔근, 양관절근육인 대퇴직근과 비복근을 포함하는 구조이다. 각 근육을 형상기억합금 와이어로 대체한 컴퓨터 모델로 시뮬레이션한 결과, 로봇의 최대 점핑 높이가 로봇 신장의 약 4 배임을 확인하였다. 또한 구조가 보다 단순화된 로봇 모델과 점핑 성능을 비교하였고, 그 결과 근골격계를 모방한 모델이 점핑 높이 면에서 3.3 배 우수한 것으로 나타났다. 이러한 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 형상기억합금이 소형 점핑로봇의 작동기로 사용하기에 적합함을 확인하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 점핑로봇의 다리 설계
3. 점핑로봇의 시뮬레이션
4. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - Wikipedia / / Kangaroo
2. [학술대회논문] - Shin, Y. H / 2007 / Mechanism and Control of a Jumping Robot / International Conference on Control,Automation and System
3. [학술대회논문] - Tsukagoshi, H / 2005 / Jumping Robot for Rescue Operation with Excellent Traverse Ability / International Conference on Advanced Robotics
4. [학술대회논문] - Scarfogliero, U / 2007 / Design and Development of the Long-Jumping Grillo Mini Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation
5. [학술지(정기간행물)] - Scarfogliero, U / 2009 / The Use of Compliant Joints and Elastic Energy Storage in Bio-Inspired Legged Robots / Mechanismand Machine Theory 44 (3) : 580 ~ 590
2. [학술대회논문] - Shin, Y. H / 2007 / Mechanism and Control of a Jumping Robot / International Conference on Control,Automation and System
3. [학술대회논문] - Tsukagoshi, H / 2005 / Jumping Robot for Rescue Operation with Excellent Traverse Ability / International Conference on Advanced Robotics
4. [학술대회논문] - Scarfogliero, U / 2007 / Design and Development of the Long-Jumping Grillo Mini Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation
5. [학술지(정기간행물)] - Scarfogliero, U / 2009 / The Use of Compliant Joints and Elastic Energy Storage in Bio-Inspired Legged Robots / Mechanismand Machine Theory 44 (3) : 580 ~ 590
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